Pelayos del Arroyo fue villa del Cabildo Catedral de Segovia desde el siglo XII hasta el siglo XIV en que fue vendida a Pedro Zúñiga, Marqués de Aguilafuente y en 1811, la propiedad pasó a los vecinos. Sotosalbos y Aguilafuente, que pertenecían al mismo Cabildo y corrieron la misma suerte que este municipio que se encuentra a dos kilómetros de Sotosalbos, por la carretera dirección Turégano.

Poco se sabe del devenir de este núcleo a lo largo de la historia, aunque sí que fue de importancia en la zona, como atestigua la iglesia parroquial  de finales del siglo XII o principios del XIII, dedicada a San Vicente Mártir, de tamaño moderado, con espadaña, recogia y coqueta que ofrece al viajero una grata sorpresa por su belleza.